بلوک مکعبی تعادلی

بلوک مکعبی تعادلی رباتی است که توانایی ایستادن بر روی یک نقطه از وجه های مکعبی خود را دارد.این ربات با داشتن ابعاد 15*15*15 میتواند به کمک سنسور های ژیروسکوپ می تواند دور خود بچرخد و تعادل خود را حفظ کند.

این پروژه از سال 2011 در انستیتو سیستم های پویا در زوریخ تحقیق وتوسعه یافت.این ربات در اول یک مدل سه بعدی بود که با سیم های متعدد احاطه شده بود.اما اکنون تمام اجزا این ربات در بدنه مکعبی این ربات محصور شده است.این ربات به صورت کاملا بیسیم راه اندازی و کنترل می شود.این ربات می تواند در آزمایشگاه های رباتیک جهت درک مفاهیم و الگوریتم های کنترل های خطی و غیر خطی مورد استفاده گیرد.این ربات بهترین و جذاب ترین پلتفرم برای اموزش های مربوط به کنترل بازخوردی می باشد.

مکانیزم حرکت:

چرخ واکنش(RW) یعنی Reaction Wheel یکی از مکانیزم هایی است که پیشتر در صنایع فضایی کاربرد های فراوان داشت.این مکانیزم به ماهواره ها و یا تلسکوپ های معلق در لایه های زمین این امکان را می دهد. تا به هنگام فرا سیدن در موقعیت انجام ماموریت، نسبت به تنظیم زاویه برای گرفتن عکس و یا تنظیم سرعت مداری اقدام کند.

این کار به اجرام فضایی این امکان را می دهد تا بدون نیاز به موشک و یا هر نیروی خارجی دیگر سرعت و مکان خود را تنظیم کند.

اجزا این ربات:

برد اصلی این ربات با تراشه STM32F103RCT6.

باتری 3 سل 1300 میلی آمپر.

3 عدد موتور براشلس.

3 عدد چرخ Fly Wheel.

سنسور های اثر هال.

داری نمایشگرOLED برای نمایش وضعیت.

بدنه ربات مکعبی تعادلی.