پک کامل ربات تعادلی

پک کامل ربات تعادلی را می توان مقدمه ای بر ربات هایی دانست که تعادل و دقت خطا در پروژه برای ما حائز اهمیت بالایی است.این ربات هارا به اصطلاح ربات هایی می نامند که دارای الگوریتم کنترل بازخوردی(PID) است.

PID از سه بخش

1. Proportional
2. Integral
3. Derivative

تشکیل شده است.بسیاری از فرایند های کنترلی نظیر سرعت موتور DC،کنترل فشار،کنترل دما و… کاربرد دارند.با این محاسبه می توان خطا را کاهش داد.

در ربات تعادلی این مکانیزم با کمک ماژول MPU6050 پردازش می شود.به این گونه که با توجه به خم شدن ربات به سمت جلو یا عقب این سنسور سرعت و زاویه را حساب می کند.سپس با اتمام این فرایند توسط میکروکنترلر دستور حرکت به سمت جلو یا عقب را برای حفظ تعادل ربات صادر می کند.در نتیجه ربات تعادل خود را حفظ میکند.

این ربات قابلیت کنترل توسط اپلیکیشن اندروید را نیز داراست.این ارتباط توسط ماژول بلوتوث بین ربات و دستگاه اندرویدی برقرار می شود.

اجزا این ربات

1. هدر برد STM32F103c8t6
2. ماژول بلوتوث (ZS-040) شبیه HC-06
3. درایور موتور دوکاناله
4. ژیروسکوپ MPU6050
5. 3 صفحه پلکسی شاسی
6. پایه نگهدارنده موتور 2 عدد
7. جاباتری 3 تایی (باتری 18650)
8. هگزکوپلینگ(کانکتور تایر) 2 عدد
9. دو عدد موتور
10. دو عدد چرخ
11. پیچ گوشتی
12. پیچ
13. مهره